Ya en el antiguo Egipto se utilizaba esta terapia, se han encontrado inscripciones y jeroglíficos donde se puede ver como se aplicaban masajes reflexológicos.  También se ha conocido ésta práctica  en otras culturas, como la India y la China, donde se ha perfeccionado.

Ya acercándonos a nuestra época actual, en el siglo XX el Dr. William Fitzgerald hizo sus propios estudios sobre la posibilidad de que ciertas partes de nuestro cuerpo se corresponden con otras.  Por ejemplo, se dió cuenta de que presionando algunas zonas del cuerpo se inhibía el dolor en otras.  Estos fueron los inicios de su Terapia Zonal, que hoy conocemos como Reflexología.

Posteriormente la masajista estadounidense  Eunice Ingham desarrolló una técnica basada en las teorías de Fitzgerald e investigó y sistematizó la teoría zonal aplicada a los pies, desarrollando un método de tratamiento y un mapa de las zonas reflejas de pies y manos.

La Reflexología Podal se ha convertido en una terapia con una gran variedad de métodos y enfoques.  Oriente y Occidente  han desarrollado cada uno sus propios estilos muy diferentes, pero igualmente eficaces.  Nuevos métodos y técnicas van surgiendo y evolucionando a medida que terapeutas de todo el mundo desarrollan y comparten sus experiencias y hallazgos clínicos.